O GFH surgiu no ano de 2010 com um grupo de estudos organizado por estudantes de graduação de psicologia humanista na cidade do Rio de Janeiro.

Em 2013, após o XI Fórum Internacional da ACP em Fortaleza (CE), o GFH se estruturou para oferecer cursos de formação na Abordagem Centrada na Pessoa, ano em que seus coordenadores organizaram e lançaram um livro sobre Plantão Psicológico Centrado na Pessoa.

No ano de 2017, o GFH com o apoio de parceiros e colaboradores, organiza a primeira especialização em psicologia clínica na Abordagem Centrada na Pessoa, numa instituição de ensino superior no Estado do Rio de Janeiro (curso oferecido de 2018 a 2020 na Universidade Santa Úrsula).

Em 2019, o GFH organiza dois livros: Plantão e a Clínica da Urgência Psicológica e Empatia – a capacidade de dar luz à dignidade humana.

Em 2020 promove o primeiro Curso de Formação em Atendimento Psicológico de Crianças e Adolescentes na ACP, modalidade online, abrindo possibilidades de aperfeiçoamentos de Ludoterapeutas de todo país.

Em 2021 o GFH estende a sua equipe de colaboradores com representantes das regiões do país. Na área da saúde inicia o projeto de plantão psicológico social online visando a democratização do cuidado em saúde mental. Em educação, firma uma aliança acadêmica com a instituição de ensino superior Faculdade de Governança, Engenharia e Educação de São Paulo (FGESP) para a oferta de cursos de especialização lato sensu.

Em 2022, a Editora Matilha, fundada em 2019 com a missão de editar, publicar e comercializar obras relacionadas com a Abordagem Centrada na Pessoa no país, se reformula e passa a integrar o GFH, contribuindo para o desenvolvimento de trabalhos nas áreas de ensino e pesquisa. E por meio dos cursos de especialização ocorre a fundação da Clínica Escola GFH, que desenvolve o trabalho de extensão por meio do serviço de atendimento psicológico aberto para a comunidade brasileira.

O ano de 2023 marca a ampliação da razão social do GFH, tornando-se uma Empresa Social voltada para o desenvolvimento humano e social, empreendendo esforços em projetos nas áreas da saúde, educação, cultura e direitos humanos.